瑞典Inkonova公司的Ahmed AlNomany和同事们正在探索一种新的变化。
AlNomany称：“这个项目是非常复杂的，因为我们试图利用零碎技术发明另外一种定位方式。”让无人机获得周围环境的视图。借助激光扫描仪和一项SLAM技术（用于评估无人机与附近物体间的距离），无人机能够构建一幅周围环境图，而且它能够迅速完成这项工作。
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Inkonova公司近使用它的人工操作无人机TILT Ranger，借助SLAM技术对马里共和国的一处地下矿藏进行了地图测绘。在短短的十分钟内，工作人员事实上就能够重建一处大约有3万立方米矿藏的截面图。AlNomany称，快速完成这样的区域测绘并不是一项大的挑战。
现在Inkonova公司研发的自主无人机能够借助附加的传感器完成测绘，比如说加速计能够帮助它定位和飞行，完全不需要GPS的帮助。在初期测试的过程中，这款无人机已经能够独立在空中稳定飞行。
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当它遭遇异常空间地形时，它还有备用方法。这款无人机装配了轮子，它能够在地面行驶，而且能够在需要的时候以一定的倾斜角度飞行甚至是翻滚。AlNomany称：“当它飞近一堵墙壁时，无人机将自我调整，由飞行状态变换成其它状态。”
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挪威奥斯陆大学的Adriano Mazzini声称：“自主无人机是探索危险环境的理想选择。相对较轻和高性能的工具能够附加到上面。”近他就操控一架无人机飞到了印度尼西亚爪哇岛上一座喷发火山的上空，并采集了样本，这在许多年前是无法做到的。
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Inkonova公司的无人机同样适用于其它缺少GPS信号的环境。近公司曾计划对一座废弃的核电站进行了测绘，然而终由于担忧螺旋桨会扩散潜在的放射性尘埃而被迫放弃。AlNomany称：“我们无法进一步进行这种测试，但是我们会让Tilt Ranger具备这种探测能力。
智能无人机自主巡检系统
此项目清华大学具备以下突出优势：
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清华大学智能无人机自主巡检系统，将针对无人机飞行自主避障、跟踪和着陆的重大需求，重点开发内容包括无人机智能视觉导航系统、变桨距仿生无人机系统等，并结合自身在计算摄像学领域的技术积累和科研能力，提供面向重点行业应用的包括无人机系统和视觉技术业务应用系统在内的智能（飞行）装备整体解决方案。
目前研发的智能无人机系统具有复杂未知飞行环境实时建模、自主定位及智能导航的技术特点。无人机平台通过搭载可见光、RGBD以及激光测距机等传感器，可实时重建未知飞行环境的三维模型，实现不依赖任何外部定位设备（如GPS等）的自主定位及智能视觉避障、跟踪和着陆，可广泛应用于通信环境复杂的未知飞行环境侦察、监控、探测及灾难搜救等军事和民用领域。
两个典型系统基于激光雷达和基于RGBD传感器的智能无人机系统如下图所
示：
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图1.基于激光雷达（左）和基于RGBD传感器（右）的智能无人机系统实物图。
应用实例
?1.智能无人机地下矿井自主巡检系统
智能无人机地下矿井自主巡检系统：具有复杂未知狭窄矿井中自主飞行、实时建模的技术特点，不需依赖人工控制和外部GPS辅助。该系统可按需搭载传感器，实现对矿井内部温度、湿度等数据指标的数据采集和回传；同时利用三维建模技术可对矿藏储量进行实时计算和估计。
? 2.智能无人机地下线缆管井自主巡检系统
智能无人机地下线缆管井自主巡检系统：具有复杂未知狭窄管井中自主飞行、实时建模的技术特点，不依赖人工控制和外部GPS辅助。该系统可按需搭载传感器，实现对管井内部温度、湿度等数据指标的数据采集和回传；同时利用实时建模技术可绘制大范围地下管井图。
对地下电缆管井的实时建图结果如下图所示：
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实际效果图：
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备注：由于管道无人机项目，需要根据甲方项目，定制化开发搭载各类传感器以及个性化服务，另外资料涉及机密，因此，更近一步要求请详询我司。
关键词：管道无人机／智能无人机地下矿井自主巡检系统／智能无人机地下线缆管井自主巡检系统／巡检系统／无人机／智能无人机／矿井探测无人机
目前，无人机技术的不断发展，对于研发多元化无人机设备的时候有着很大的帮助。
其中也促进了反无人机系统的诞生，那么在国内很多行业领域当中都有着广泛的运用；
而且在其技术等级上越来越高，发挥出来的反制技术和监测方面还是会更加有特色的；
这样看起来其技术优势上确实比较不同的，在对比了多元化的设备设计以后，都认为相互之间的销售方式上还是会更加不一样的。
当然，反无人机的设备在设计上比较新颖，尤其是引进的技术和系统优势上是比较突出的；
所以在使用过程中还是比较放心的，这在其功能上已经不断的完善，达到了在设计上多元化的优势，达到了在其功能上越来越不一样的选择。
在反制无人机系统的推广过程中，都觉得其功能优势上比较突出的，为的就是在国内高科技设备市场上销售过程中得到认可。
准确度高，数据处理实现高速化，功能完善，技术等级高，品牌种类多元化等等，都是属于反无人机的设备在市场上销售过程中比较有优势的方面。
唯有不断的去了解到其反制系统的设计要求以后，在国内很多领域当中都有着运用的；
尤其是在功能和优点上带来的帮助和作用上确实不可替代的，把握好基本的功能和优点；
就知道在市场上销售过程中的优势所在，创造了在行业领域中的技术特性和优势。
电池是保证无人机能正常起飞的关键因素之一，如何才能增加其使用寿命是值得每一位无人机拥有者深思的问题。
据业内人士介绍，无人机电池和手机电池都是锂电池，是设备的动力来源，对其安全性能要求也高一些。
但二者又存在差异，无人机电池较手机电池比有一个显着的特点—放电，无人机电池需要放电，以此来满足无人机在不同环境下的使用要求；
例如航拍时， 如果遇到一阵强风，那么需要电池能做到大电流放电做出相应的补偿，保证无人机的位置。
因为使用要求的不同，所以无人机电池的寿命相对较短。
无人机也给锂电池使用者提了几点实用性建议：
不过放
电池的放电曲线表明，刚开始放电时，电压下降比较快，但放电到3.9~3.7V之间，电压下降不快。
但一旦降至3.7V以后，电压下降速度就会加快，控制不好就导致过放，轻则损伤电池，重则电压太低造成炸机。
有些模友因为电池较少，所以每次都会过放，这样的电池很短命。
策略是，尽量少飞一分钟，寿命就多飞一个循环，宁可电池多买两块，也不要每次把电池飞到超过容量极限。
要充分利用电池报警器，一报警就应尽快降落。
不过充
1、使用专用的充电器。
这个充电器可以是锂离子或锂聚合专用充电器，两者非常接近。部分移动电话的充电器可以用来充锂聚合物电池。这不会损坏电池。
2、准确设置电池组的电池单体个数。
充电的头几分钟你必须仔细观察充电器的显示屏，在上面会显示电池组的电池个数。如果你不清楚，就不应当充电或使用你熟悉的充电器。
3、第一次充一个新的锂电池组，检查电池组每个电池单体的电压，以后每10次充放电也应做同样的工作。
这样做是绝对的必要，一个电压不平衡的电池组当电池个数选择正确充电时仍会爆裂。
假如电池组内电池单体电压相差超过0.1伏，你就应当分别把每个电池的电压充到4.2伏使之相等。
假如每次放电后电池单体的电压差均超过0.1伏，则表示你的电池已经出现故障，应当更换。
4、无人照看不要充电。
5、使用安全的位置放置充电的电池和充电器。
6、一般没有厂家的特别说明，充电电流不要超过1C。现在支持大电流放电的电池也支持超过1C的电流充电。
但将大大缩短电池的寿命，买3个电池交替充电比买一个电池而不得不快充更划算。
不满电保存
充满电的电池，不能满电保存超过3天，如果超过一个星期不放掉，有些电池就直接鼓包了，有些电池可能暂时不会鼓，但几次满电保存后，电池可能会直接报废。
因此，正确的方式是，在接到飞行任务后再充电，电池使用后如在3天内没有飞行任务，请将单片电压充至3.80~3.90V保存。
再有充好电后因各种原因没有飞，也要在充满后3天内把电池放电到3.80~3.90V保存。
如在三个月内没有使用电池，将电池充放电一次后继续保存，这样可延长电池寿命。
电池保存应放置在阴凉的环境下贮存，长期存放电池时，可以能放在密封袋中或密封的放爆箱内，建议环境温度为10~25°C，且干燥、无腐蚀性气体。
不损坏包装
电池的外包装是防止电池爆炸和漏液起火的重要结构，锂聚电池的铝塑膜破损将会直接导致电池起火或爆炸。
电池要轻拿轻放，在飞机上固定电池时，扎带要束紧。因为会有可能在做大动态飞行或摔机时，电池会因为扎带不紧而甩出，这样也很容易造成电池外皮破损。
不短路
这种情况往往发生在电池焊线维护和运输过程中。短路会直接导致电池打火或者起火爆炸。
当发现使用过一段时间后电池出现断线的情况需要重新焊线时，特别要注意电烙铁不要同时接触电池的正极和负极。
另外运输电池的过程中，可以的办法是，每个电池都单独套上自封袋并置于防爆箱内，防止运输过程中因颠簸和碰撞导致某片电池的正极和负极同时碰到其他导电物质而短路。
不低温
这个原则，很多飞友会忽视。在北方或高海拔地区常会有低温天气出现，此时电池如长时间在外放置；
它的放电性能会大大降低，如果还要以常温状态时的飞行时间去飞，那一定会出问题。
此时应将报警电压升高（比如单片报警电压调至3.8V），因为在低温环境下压降会非常快，报警一响立即降落。
再有要给电池做保温处理，在起飞之前电池要保存在温暖的环境中，比如说房屋内、车内、保温箱内等。
要起飞时快速安装电池，并执行飞行任务。在低温飞行时尽量将时间缩短到常温状态的一半，以保证安全飞行。
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