ATR(A)全地形机器人适用于淤积及较高水位等常规CCTV检测机器人无法检测的环境，尤其是不能清淤或者清淤降水费用较高的工况，采用双螺旋式推进器，扩展了适用环境，是对常规机器人适应环境不足的补充。设备由螺旋式推进爬行器、电缆盘和显控终端三部分组成，搭载可水平360°旋转云台，提供400万高清检测图像；可携带声纳探头，可同时进行水上视频检测和水下声纳检测；搭载了激光测距传感器，配合水下声呐数据，可间接测量淤泥厚度。
主要应用于无预处理情况下的市政(工业)排水管道、水利输水管涵、暗渠、箱涵、隧洞、河道等高淤积、高水位的工况检测。以及管网普查、管道管涵检修、养护检测、施工监测、管道查找。
作为管道摄像检测系统的使用者，必须遵守以下几点：
一、安全
1．由于电力事故可能产生致命危险!请确保没有液体流入控制单元、远程控制单元中或者电缆盘所在的机架上，同时也必须对这些部件设备采取防雨措施。
2．如果不慎发生上述事故，请立即切断电源，至于何时恢复电源的连接请遵照受过系统培训的人员或者中岩客户服务人员的指示进行。
二、注意
1．注意全地形检测机器人落下可能导致严重的伤害
在本系统的试运行期间，请确保全地形检测机器人不要太靠近打开的检修孔，运行前爬行器速度为零。在测试传送功能时，全地形检测机器人可能会掉入检修孔中，对检修孔中的人员产生严重的伤害。
2．可能导致水污染
不要经常在污水和新鲜水中交替使用本检测系统!即使对本系统进行了清洁也不能确保免受污染物的感染。在污水和新鲜水中检测，请使用不同的检测系统。
3．可能会发生爆炸
不要在可能或者已经含有了潜在的爆炸物如煤气、溶剂的管道中使用本系统。如果必须在含有潜在的爆炸物的管道中使用本系统，请联系售后人员，以获得相关的符合此设计条件的部件信息。
三、常见故障分析
故障分析及注意事项 | 故障原因及注意事项 |
不能开机 | 1. 检查电源连接线是否正确连接好（带电池的检查电池连接线，检查电池是否有电）。 2. 检查急停开关是否正常。（工作状态应是处于弹起状态）。 3. 查看绕线车总开关指示灯是否常亮，亮则检查控制器插头是否接触良好。 4. 如果一切连接正常，仍然不能正常开机，可能为内部电路故障所致，此时请勿擅自拆卸，请联系售后维修人员进行维修处理。 |
车体无图像并无法控制 | 1. 检查小车尾部连接件是否插好并处于锁紧状态。 2. 检查线缆是否良好，看是否存在断裂、破口现象。 3. 检查网络设置是否正确，连接是否正常。 4. 各插头是否插好。 |
车体能行走但无图像 | 1. 检查切换到后视镜头是否有图像，后视有图像则更换前视摄像头。 2. 检查小车尾部接头是否连接好。 |
无计米或计米误差 | 1. 检查收线车计米器轮跟线缆接触是否良好，有无脏物阻碍计米器。 2. 计米器轮正常转动仍不计数，可能计米器轮进水，则需要返厂。 |
不能遥控或失灵 | 1. 检查是否遥控距离太远（10米内操作）。 2. 遥控器电池电量低，需充电。 3. 检查车体连接是否正常，电源插头是否松动，重新紧固后重启。 |
车体尾部接头插不上 | 1. 检查小车插头是否对准接头的孔位对齐。 2. 检查小车尾部接插头有无变形。 3. 检查小车尾部插头芯针有无错位变形。 |
车体所有功能都没有 | 1. 检查收线车的急停开关是否打开。 2. 检查电池接口是否插好。 3. 检查车体尾部连接是否插好。 |
车体易翻车 | 1. 检查滚筒内部是否进水。 |
车体一边能动一边不能动 | 1. 检测滚筒内是否进水。如果电机短路会导致保护。 2. 提起来让滚筒旋转，如果一边不能转一边能转，速度可调，则为一方的控制板问题，需要寄回维修。 |
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